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集成力控关节HSA系列
HSA系列关节采用极轻量化紧凑型设计，机械与电气接口高度集成，最小关节重量仅450g，无需额外冗余配件即可快速装配。关节内置高精度力矩传感器，可实现分辨率＜0.05Nm的“微克级”力感知与控制，并对负载动态变化实现“毫秒级响应”，力控闭环刷新频率稳定达到1kHz。
HSA性能强劲，关节扭矩密度最高至48Nm/kg，电机最高转速达6000rpm，可为各类机器人本体提供坚实的硬件底层支撑。同时，我们还可提供配套的力控算法解决方案，为具身智能行业打造“即插即用”的核心部件。
集成力控关节HSA系列
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产品基本参数
集成力控关节HSA 规格

HSA-11HSA-14HSA-17HSA-20HSA-25HSA-32
电机类型内转子无框力矩电机
尺寸 直径/长度(mm)52/6860/7472/9882/107110/115142/135
中空内径(mm)6910131521
重量 有无/抱闸(g)450（无）*600(有)1100（有）1700（有）2950（有）6000（有）
工作电压(V)484848484848
关节额定功率(W)40120160250600950
速比100100100120100120
额定转速(rpm)303030303020
扭矩密度(Nm/kg)19.812.846.437.647.546.8
平均负载转矩允许最大值(Nm)8.97.7/14*5164140281
峰值扭矩(Nm)111970113204459
扭矩传感器额定扭矩(Nm)122570110210480
扭矩传感器分辨率(Nm)≤0.05Nm≤0.05Nm≤0.05Nm≤0.05Nm≤0.05Nm≤0.05Nm
扭矩传感器极限扭矩(Nm)36752103306301440
力控闭环带宽100Hz
阻抗控制频率1kHz
力控采样频率32kHz
编码器精度(bit)18
编码器形式双绝对编码器
通信EtherCAT

   注：*可支持选配有抱闸，可支持选配

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